Čtyřnohého tvora se speciální rukou od firmy Boston Dynamics je možné si i pohladit, není dobré jej ale zvedat, jelikož může kopnout. Hodnota přístroje je přibližně milion korun.

„Roboti jsou jako auta v dobách před první světovou válkou. Jezdily, ale potřebovaly velmi častý servis, stálého šoféra a spoustu starostí okolo, dovolit si je mohli jen ti nejbohatší. Tento robot je už jako auto už před druhou světovou válkou, kdy si auta mohli dovolit i dobře situovaní občané a to bez neustálých oprav doma v garáži,“ říká v rozhovoru Tomáš Svoboda, vedoucí katedry kybernetiky FEL ČVUT.

Jeho motto je dělat stroje užitečnými. A aby prováděli co nejvíce složitých operací samostatně.

Jak robotovi dáváte povely?
Záleží na typu mise. V autonomní misi ho jen nastartujeme, pak už vše běží algoritmy na počítačích. Pro robota je to důležité, aby věděl, kde je a zda před sebou nemá překážkou. Jeho základní funkce mu říká: ujdi, abys se sám nepoškodil a kdekoliv něco najdeš, tak reportuj nebo si to ulož do počítače. Tyto pokyny jsou vydávány tělu, kde je vzor chůze, s tím už jsme si ho koupili.

Odcházející pražský arcibiskup Dominik Duka uvedl při slavnostní mši do funkce svého nástupce Jana Graubnera.
Praha má nového arcibiskupa. Stal se jím Jan Graubner, nahradil Dominika Duku

Má nějaká nastavení z výroby?
Robot je z výroby řízen pomocí dat z hloubkových kamer, které má umístěné vpředu, z boku a vzadu. Staví si mapu prostředí, kde se pohybuje laserovým dálkoměrem.
On vidí hloubku a na základě dat řídí vzor chůze, určuje, kam položí nohu, je to jako autíčko na ovládání. Má ale rád, když mu předem řeknete, že budou schody, po nich totiž chodí lépe pozadu.
Kromě toho má další módy chůze, třeba po kamenech či štěrku, to si trochu dřepne a jde pomaleji. Když mu nohy začnou ujíždět, zjistí to a upraví chůzi. V USA jej vyvíjeli desítky let a mnohokrát jim spadl.

A vám už se to stalo?
No jéje, spadl nám třeba v jeskyni na kamenech. Umí se zvednout, ale záleží, kde spadne. Na rovném terénu to není problém, na nerovnostech je to ale padesát na padesát. Vadí mu i vysoká tráva, nerozumí tomu, že terén je deformovatelný, což je další výzkumný problém, kterým se zabýváme. Chceme mu vnutit to, že pod trávou je pevná zem. On vidí vrchol trávy a očekává, že na něj položí nohu a ta se zarazí. Místo toho se ale propadne, vyhodnotí to jako chybu a začne dělat zmatené pohyby. Nebo do té trávy odmítá vůbec vstoupit.

A kde se pohybuje nejraději?
Na místech, kde chodí člověk. Jeho nejlepší využití je v úzkých koridorech, kde se může rychle otočit, vyjít schody atd. Další složitou úlohou je, říci mu, aby prošel mezi davem lidí. Což by neuměl, neví, že se lidé mohou uhnout. Nemá schopnost prosmýkat se davem.

V jakých vzdálenostech se pohybuje? Kolektory mají skoro sto kilometrů…
Operační prostor je stovky metrů, v optimálních podmínkách se robot pohybuje rychlostí rychlejší chůze. Když je těžší terén, tak pomaleji. Vydrží hodinu a půl na baterii, takže je operační prostor několik málo kilometrů, záleží na úkolu, zda se mají robit vrátit, nebo ne. Může ale bloumat neúnavně, umí sám přijít k nabíječce a nabít se.

Zmínil jste, že si vytváří mapu. Jak to dělá?
Snaží si zapamatovat si scénu tak, jak ji viděl a pak si říká aha, tady už jsem byl. Představte si laserové ukazovátko, jím zjistí, jak je překážka daleko. On má takových laserových ukazovátek 128, která stočí kolem dokola a tím získá 3D mapu. Pak kus popojde a mapa se trochu liší. Uvnitř je algoritmus, který napasuje jednotlivé skeny na sebe. Zároveň ví, kde ta měření probíhala.

A kdyby došlo k nějaké havárii a prostředí se změnilo?
Detekoval by, že to před tím bylo jinak. Napasoval by svůj sken na to, co už zná. Zjistil by, že něco přečnívá, podle toho, jak moc, tak by způsobil poplach. Zároveň by pořád běžela ta jeho lokalizace. Určitě by rozpoznal, že se stalo něco divného, a záleželo by, co by po něm člověk chtěl, jestli spustit poplach či se vrátit k nejbližšímu komunikačnímu bodu.

Takto by podle vizualizací měl vypadat nový rezidenční areál na pravém břehu řeky Vltavy, který vyroste na brownfieldu po bývalém cukrovaru.
Proměna bývalého cukrovaru: V Modřanech vznikne bezmála osm set bytů

Jak se vyhodnocují data, která nasbírá?
Záleží, co od něho člověk chce. Naše vizualizační úloha je vytvořit model virtuální prohlídky kolektorů pro návštěvníky. On to nasnímá a každému bodu přiřadí barvu, pro nás pak je důležité to, co s tím udělají další algoritmy. Výsledná vizualizace pak vypadá, jako kdybyste v tunelech procházel.
Nebo může být cílem najít co nejvíce objektů. Jakmile nějaký objekt najde, tak pošle report. Podobně jako by tomu bylo u nějaké záchranné operace.

Umí i sbírat hlášení o poruchách?
Toto je zatím pilotní projekt. Umí sbírat spoustu dat, záleží na zadání. Kolegové řeší zajímavý problém, snaží se modelovat šíření signálu v tunelu. Když procházíte terénem, tak víte, jak to kolem vypadá a zda byl signál slabý, či silný. Když nasbíráte mnoho takových pozorování, můžete se naučit funkci, která říká: vím, že jsem opustil poslední komunikační modul 20 metrů za mnou a vím, jakým terénem jsem prošel a ze zkušeností vím, že za pět metrů mi skončí signál, tak vypustím další komunikační modul.
Takže když byste chtěl řešit úlohu, kam dávat komunikační moduly aby byl v tunelu signál pro mobilní telefony, tak tam necháte robota mnohokrát chodit, on změří signál a pak vám přesně vysvítí, kam dát modul. V některých chodbách dochází k opravdu zajímavým odrazům. Záleží, co v tom prostředí je, z čeho jsou stěny atd.

Týmu robotiků z ČVUT nazvaný CTU-CRAS-Norlab si minulý rok na soutěži robotů DARPA Subterranean Challenge v americkém Kentucky přivezl stříbrnou medaili. Při této soutěži měly jednotlivé týmy pro své záchranářské roboty vymyslet co nejinovativnější a nejspolehlivější způsob předávání informací v prostředí, kde není mobilní signál ani jiné způsoby komunikace.

prof. Ing. Tomáš Svoboda, Ph.D., vedoucí Katedy kybernetiky
Věnuje se robotice se zaměřením na vidění pro roboty a autonomní systémy.
Vyvíjí roboty a jejich algoritmy např. pro logistiku nebo vyprošťování osob.
Stojí také za úspěchem ČVUT v mezinárodní soutěži DARPA.