Kupka se narodil v roce 1921 v Praze. Po vojně se stal časopiseckým redaktorem, v letech 1950 a 1951 byl redaktorem kulturněpolitického měsíčníku Směna v nakladatelství Mladá fronta. Poté do roku 1959 působil jako dramaturg v Československém státním filmu, uvádí o Kupkovi internetový Slovník české literatury.

Stal se spisovatelem z povolání 

V letech 1959 až 1970 byl vedoucím zprvu zahraničního, pak členského oddělení ve Svazu československých spisovatelů. Roku 1970 začal pracovat jako topič v teplárně, ještě v témže roce však utrpěl těžký úraz s trvalými následky. Čtyři roky byl v invalidním důchodu, pak se stal spisovatelem z povolání.

Počátky Kupkovy románové tvorby v 50. letech naplňují dobové schéma budovatelského románu. Teoretici na jeho tvorbě ale oceňují smysl pro dramatický příběh a zájem o aktuální společenské a politické otázky sledované v širokých souvislostech.

V historických románech se opírá o silnou ústřední postavu


Kupka hodně cestoval, což také ve své tvorbě zužitkoval. Zážitky z cest se promítly i do jeho detektivek, které se vesměs soustřeďují k problémům politicky rozděleného světa (Zkáza křižníku Campeador), případně mísí tyto Kupkovy zájmy s jeho zájmy historickými.

V historických románech se Kupka opírá o silnou ústřední postavu, jimiž jsou třeba mírová aktivistka a první žena, jež byla oceněna Nobelovou cenou, Berta Suttnerová v próze Hry velkých chlapců či Josef II. v románu Zamilovaný císař. Životním osudům významných osobností minulosti se Kupka systematicky věnoval také v televizní tvorbě.

V pozdějších románech autor obrací pozornost také ke vzdálenější historii, k mocenským sporům mezi Přemyslovci a Slavníkovci či k době Vladislava II. Podle vyprávění Věry Sosnarové, kterou NKVD jako čtrnáctiletou spolu s matkou a sestrou odvlekla od Sovětského svazu, kde dalších 18 let strávila v pracovních táborech, vznikla próza Krvavé jahody.