Pražský rodák vystudoval Arcibiskupské gymnázium a Katolickou teologickou fakultu Univerzity Karlovy. V roce 1942 byl vysvěcen na kněze. Po válce se věnoval skautingu, zahájil svoji publikační činnost a působil v duchovní správě. V letech 1948 až 49 studoval morální teologii na Gregoriánské univerzitě v Římě.

Přečtěte si: Před 45 lety zemřela Hana Podolská, majitelka slavného salonu

Po propuštění pracoval jako sanitář 

Pro svou víru byl Mádr v roce 1951 zatčen a rok poté odsouzen za velezradu a špionáž na doživotí. Ve výkonu trestu strávil 14 let ve věznicích Mírov a Valdice.

Po podmínečném propuštění v roce 1966 pracoval jako sanitář v nemocnici a správce muzejního depozitáře. V období Pražského jara byl poradcem kardinála Tomáška.

Byl šéfredaktorem Teologických textů 

Až do roku 1989 organizoval vydávání katolického samizdatu. Redigoval Teologické texty, knižní edici Duch a život, publicistickou sérii Orientace, časopisy pro psychology Psí, pro lékaře Salus a pro přírodovědce Universum.

Od roku 1990 byl Mádr šéfredaktorem Teologických textů, členem biskupské komise pro teologické vzdělávání kněží a rady České biskupské konference pro sdělovací prostředky. Byl dále členem rady České křesťanské akademie Praha a členem kuratoria Evropské společnosti katolických teologů. Mádr, jemuž Jan Pavel II udělil čestný titul papežského preláta, zemřel 27. února 2011 ve věku 94 let.

Čtěte také: Klub za starou Prahu ocenil úpravu renesanční věže v Hradci Králové